Tên lửa có chiều dài 16,5 mét (54 ft), đường kính 1,9 mét (6,2 ft) và trọng lượng 37,1 tấn. Nó được phát triển dựa trên tên lửa hai tầng nhiên liệu rắn RT-21 Temp 2S (SS-16 Sinner), do đó còn được gọi là RT-21M Pioneer. Tầm bắn của tên lửa từ 600 đến 5.000 kilômét (370 đến 3.110 dặm) đối với phiên bản đầu tiên; phiên bản tên lửa cuối cùng có tầm bắn tối đa 7.500 kilômét (4.700 dặm). Ban đầu, tên lửa được trang bị một đầu đạn 1 megaton, hoặc đầu đạn thông thường 1,6 tấn. Ở các phiên bản sau này nó có thể mang theo thêm 1 hoặc 2 đầu đạn (và kể từ năm 1980 là 3 đầu đạn) MIRV 150 kiloton (Pioneer UTTH). Bán kính chính xác của tên lửa cũng giảm từ 550 mét (1.800 ft) xuống 150 đến 450 mét (490 đến 1.480 ft). Tên lửa RSD-10 là tên lửa đạn đạo đầu tiên của Liên Xô sử dụng nhiên liệu rắn thay cho nhiên liệu lỏng, đồng nghĩa với nó có thời gian chuyển trạng thái chiến đấu rất nhanh, thay vì việc phải đợi nạp nhiên liệu cho tên lửa vốn là một công việc mất nhiều thời gian và nguy hiểm.[2]:241

Tên lửa sử dụng Xe mang phóng tự hành (TEL) MAZ-547A/MAZ-7916 được sản xuất tại nhà máy ô tô Minsk, Belarus. Xe TEL ban đầu được thiết kế cho tên lửa đạn đạo liên lục địa RT-21 Temp 2S.

Ngày 10/8/1979, đã tiến hành thử nghiệm phiên bản hiện đại hóa "Pioneer"-UTTKh (15Zh53) tại bãi thử Kapustin Yar. Việc thử nghiệm được tiếp tục đến 14/8/1980, và ngày 17/12/1980 tên lửa với mã hiệu SS-20 Mod3 đã được triển khai. Phiên bản mới sử dụng cùng hệ thống động lực như các phiên bản cũ, nhưng đã nâng cấp cấu trúc điều khiển và các thiết bị khác giúp cải thiện độ chính xác, từ 550 m xuống còn 450 m, và tăng tầm bắn tối đa thêm 10%, tăng diện tích bao phủ của đầu đạn.[3] Phiên bản này được NATO gọi là SS-28 Saber 2.[4]